Yaskawa Servo Drives (ServoDrives), juga dikenal sebagai "Yaskawa Servo Controller" dan "Yaskawa Servo Controller", adalah pengontrol yang digunakan untuk mengontrol motor servo. Fungsinya mirip dengan konverter frekuensi pada motor AC biasa, dan milik sistem servo bagian pertama adalah sistem penentuan posisi dan penentuan posisi. Secara umum, motor servo dikendalikan melalui posisi, kecepatan, dan torsi untuk mencapai posisi utama penentuan posisi sistem transmisi. Saat ini merupakan produk high-end dari teknologi transmisi. Yaskawa Robot System Pemeliharaan Terpadu Program Perbaikan Drive Yaskawa Servo.
Kesalahan umum dan solusi drive servo robot yaskawa
1. Modul Pemeliharaan Pengemudi Yaskawa DC Fenomena Fault-Fault: Selama proses shutdown dan deselerasi dari Inverter, Modul DC Overvoltage Faults terjadi beberapa kali, menyebabkan sakelar tegangan tinggi pengguna ke perjalanan. Tegangan bus pengguna terlalu tinggi, bus aktual dari catu daya 6kV berada di atas 6.3kV, dan bus aktual dari catu daya 10kV berada di atas 10.3kV. Ketika tegangan bus diterapkan pada inverter, tegangan input modul terlalu tinggi, dan modul melaporkan tegangan bus DC. Selama proses startup inverter, bus DC inverter adalah tegangan berlebih ketika drive servo Yaskawa berjalan sekitar 4Hz.
Penyebab kesalahan: Selama proses shutdown inverter, waktu perlambatan terlalu cepat, menyebabkan motor berada dalam keadaan generator. Motor mengembalikan energi ke bus DC dari modul untuk menghasilkan tegangan pompa, menyebabkan tegangan bus DC terlalu tinggi. Karena kabel standar pabrik dari transformator di tempat adalah 10kV dan 6kV, jika tegangan bus melebihi 10.3kV atau 6.3kV, tegangan output transformator akan terlalu tinggi, yang akan meningkatkan tegangan bus modul dan menyebabkan tegangan berlebih. Driver servo Yaskawa memperbaiki koneksi terbalik dari serat optik dari modul fase yang berbeda pada posisi yang sama (misalnya, koneksi balik serat optik A4 dan B4), menyebabkan output tegangan fase menjadi overvoltage.
Larutan:
Perpanjang waktu naik/turun dengan benar.
Tingkatkan titik perlindungan tegangan berlebih dalam modul, sekarang semua 1150V.
Jika tegangan pengguna mencapai 10.3kV (6kV) atau di atas, ubah ujung transformator pendek menjadi 10.5kV (6.3kV). Yaskawa Servo Drive Pemeliharaan Periksa apakah serat optik dicolokkan secara tidak benar dan memperbaiki serat optik yang terhubung secara tidak benar.
2. Robot Digital Ac Servo System MHMA 2KW. Segera setelah daya dihidupkan selama pengujian, motor bergetar dan membuat banyak kebisingan, dan kemudian pengemudi menampilkan alarm No. 16. Bagaimana menyelesaikan masalah?
Fenomena ini umumnya disebabkan oleh pengaturan gain pengemudi yang terlalu tinggi, menghasilkan osilasi yang disukai sendiri. Harap sesuaikan parameter n.10, n.11, dan n.12 untuk mengurangi gain sistem secara tepat.
3. Alarm No. 22 muncul ketika robot AC Servo Driver dihidupkan. Mengapa?
Alarm No. 22 adalah alarm kesalahan encoder. Penyebabnya umumnya:
A. Ada masalah dengan kabel encoder: pemutusan, sirkuit pendek, koneksi yang salah, dll. Silakan periksa dengan cermat;
B. Ada masalah dengan papan sirkuit encoder pada motor: misalignment, kerusakan, dll. Silakan kirim untuk diperbaiki.
4. Ketika motor servo robot berjalan pada kecepatan yang sangat rendah, kadang -kadang mempercepat dan kadang -kadang melambat, seperti merangkak. Apa yang harus saya lakukan?
Fenomena merangkak berkecepatan rendah dari motor servo umumnya disebabkan oleh gain sistem yang terlalu rendah. Harap sesuaikan parameter n.10, n.11, dan n.12 untuk menyesuaikan gain sistem dengan tepat, atau jalankan fungsi penyesuaian gain otomatis driver.
5. Dalam mode kontrol posisi sistem robot AC Servo, sistem kontrol mengeluarkan sinyal pulsa dan arah, tetapi apakah itu adalah perintah rotasi maju atau perintah rotasi terbalik, motor hanya berputar dalam satu arah. Mengapa?
Sistem robot AC Servo dapat menerima tiga sinyal kontrol dalam mode kontrol posisi: pulsa/arah, pulsa maju/terbalik, dan pulsa ortogonal A/B. Pengaturan pabrik driver adalah A/B Quadrature Pulse (NO42 adalah 0), harap ubah NO42 ke 3 (sinyal pulsa/arah).
6. Saat menggunakan robot AC Servo System, dapatkah servo-on digunakan sebagai sinyal untuk mengontrol motor offline sehingga poros motor dapat diputar langsung?
Meskipun motor dapat offline (dalam keadaan bebas) ketika sinyal SRV-on terputus, jangan gunakan untuk memulai atau menghentikan motor. Sering menggunakannya untuk menghidupkan dan mematikan motor dapat merusak drive. Jika Anda perlu mengimplementasikan fungsi offline, Anda dapat mengganti mode kontrol untuk mencapainya: dengan asumsi bahwa sistem servo memerlukan kontrol posisi, Anda dapat mengatur parameter pemilihan mode kontrol NO02 ke 4, yaitu, mode adalah kontrol posisi, dan Mode kedua adalah kontrol torsi. Kemudian gunakan C-Mode untuk mengganti mode kontrol: Saat melakukan kontrol posisi, nyalakan mode C sinyal untuk membuat drive berfungsi dalam satu mode (yaitu kontrol posisi); Ketika perlu offline, nyalakan mode C sinyal untuk membuat driver berfungsi dalam mode kedua (yaitu, kontrol torsi). Karena input perintah torsi TRQR tidak terhubung, torsi output motor adalah nol, sehingga mencapai operasi offline.
7. Robot AC servo yang digunakan dalam mesin penggilingan CNC yang kami kembangkan bekerja dalam mode kontrol analog, dan sinyal posisi diumpankan kembali ke komputer untuk diproses dengan output pulsa dari driver. Selama debugging setelah instalasi, ketika perintah gerak dikeluarkan, motor akan terbang. Apa alasannya?
Fenomena ini disebabkan oleh urutan fase yang salah dari sinyal quadrature A/B yang diumpankan kembali dari output pulsa driver ke komputer, membentuk umpan balik positif. Itu dapat ditangani dengan metode berikut:
A. memodifikasi program pengambilan sampel atau algoritma;
B. Tukar A+ dan A- (atau B+ dan B-) dari sinyal output pulsa driver untuk mengubah urutan fase;
C. Modifikasi parameter driver NO45 dan ubah urutan fase dari sinyal output pulsa.
8. Motor berjalan lebih cepat dalam satu arah daripada yang lain;
(1) Penyebab kesalahan: Fase motor tanpa sikat salah.
Solusi: Deteksi atau temukan fase yang benar.
(2) Penyebab kegagalan: Ketika tidak digunakan untuk pengujian, sakelar pengujian/penyimpangan berada di posisi uji.
Metode Pemeliharaan Driver Robot: Putar sakelar pengujian/deviasi ke posisi penyimpangan.
(3) Penyebab Kegagalan: Posisi potensiometer deviasi tidak benar.
Metode Perbaikan Drive Yaskawa: Reset.
9. Kios motor; Solusi pemeliharaan drive yaskawa servo
(1) Penyebab kesalahan: polaritas umpan balik kecepatan salah.
Solusi: Anda dapat mencoba metode berikut.
A. Jika memungkinkan, pindahkan sakelar polaritas umpan balik posisi ke posisi lain. (Pada beberapa drive, ini mungkin
B. Jika menggunakan tachometer, swap tach+ dan tach- pada pengemudi.
C. Jika menggunakan encoder, SWAP ENC dan ENC B pada pengemudi.
D. Jika dalam mode kecepatan Hall, pertukaran Hall-1 dan Hall-3 pada pengemudi, lalu tukar motor-A dan motor-B.
(2) Penyebab kesalahan: Ketika umpan balik kecepatan encoder terjadi, catu daya encoder kehilangan daya.
Solusi: Periksa koneksi ke catu daya encoder 5V. Pastikan catu daya dapat memberikan arus yang cukup. Jika menggunakan catu daya eksternal, pastikan bahwa tegangan ini adalah untuk ground sinyal driver.
10. Ketika osiloskop memeriksa output pemantauan pengemudi saat ini, ditemukan bahwa itu semua kebisingan dan tidak dapat dibaca;
Penyebab kesalahan: Terminal output pemantauan saat ini tidak diisolasi dari catu daya AC (transformator).
Metode Perawatan: Anda dapat menggunakan voltmeter DC untuk mendeteksi dan mengamati.
11. Lampu LED berwarna hijau, tetapi motornya tidak bergerak;
(1) Penyebab kesalahan: Motor dalam satu atau lebih arah dilarang beroperasi.
Solusi: Periksa +penghambat dan - hibit port.
(2) Penyebab kesalahan: Sinyal perintah tidak terhubung ke tanah sinyal driver.
Solusi: Hubungkan tanah sinyal perintah ke tanah sinyal driver.
Solusi Pemeliharaan Pengemudi Yaskawa Robot Servo
12. Setelah menyala, lampu LED pengemudi tidak menyala;
Penyebab Kegagalan: Tegangan catu daya terlalu rendah, kurang dari persyaratan nilai tegangan minimum.
Solusi: Periksa dan tingkatkan tegangan catu daya.
13. Ketika motor berputar, lampu LED berkedip;
(1) Penyebab Kegagalan: Kesalahan fase Hall.
Solusi: Periksa apakah sakelar pengaturan fase motor (60 °/120 °) benar. Sebagian besar motor sikat memiliki perbedaan fase 120 °.
(2) Penyebab Kegagalan: Kegagalan Sensor Hall
Solusi: Mendeteksi tegangan Hall A, Hall B, dan Hall C ketika motor berputar. Nilai tegangan harus antara 5VDC dan 0.
14. Lampu LED selalu tetap merah;
Penyebab Kegagalan Pengemudi Robot Yaskawa: Ada kesalahan.
Solusi: Penyebab: Tegangan tegak, undervoltage, sirkuit pendek, overheating, pengemudi dinonaktifkan, aula tidak valid.
Di atas adalah ringkasan dari beberapa kesalahan umum tentang drive servo robot Yaskawa. Saya berharap ini akan sangat membantu semua orang. Jika Anda memiliki pertanyaan tentang robot Yaskawa yang mengajar liontin, suku cadang robot yaskawa, dll., Anda dapat berkonsultasi: penyedia layanan robot Yaskawa Yaskawa
Waktu posting: Mei-29-2024
