Penggerak servo Yaskawa (servodrives), juga dikenal sebagai “Pengontrol servo Yaskawa” dan “Pengontrol servo Yaskawa”, adalah pengontrol yang digunakan untuk mengendalikan motor servo.Fungsinya mirip dengan konverter frekuensi pada motor AC biasa, dan termasuk dalam sistem servo. Bagian pertama adalah sistem penentuan posisi dan penentuan posisi.Umumnya motor servo dikendalikan melalui posisi, kecepatan dan torsi untuk mencapai posisi utama posisi sistem transmisi.Saat ini merupakan produk teknologi transmisi kelas atas.Sistem robot Yaskawa pemeliharaan terintegrasi Program perbaikan penggerak servo Yaskawa.
Kesalahan umum dan solusi penggerak servo robot Yaskawa
1. Modul pemeliharaan driver Yaskawa Fenomena kesalahan tegangan lebih DC: Selama proses pematian dan perlambatan inverter, kesalahan tegangan lebih modul DC terjadi beberapa kali, menyebabkan sakelar tegangan tinggi pengguna terputus.Tegangan bus pengguna terlalu tinggi, bus sebenarnya dari catu daya 6KV berada di atas 6,3KV, dan bus sebenarnya dari catu daya 10KV berada di atas 10,3KV.Ketika tegangan bus diterapkan ke inverter, tegangan input modul terlalu tinggi, dan modul melaporkan tegangan berlebih bus DC.Selama proses penyalaan inverter, bus DC inverter mengalami tegangan berlebih ketika penggerak servo Yaskawa berjalan pada kecepatan sekitar 4HZ.
Penyebab kesalahan: Pada saat inverter dimatikan, waktu perlambatan terlalu cepat sehingga menyebabkan motor berada pada kondisi generator.Motor mengumpankan kembali energi ke bus DC modul untuk menghasilkan tegangan pemompaan, menyebabkan tegangan bus DC menjadi terlalu tinggi.Karena kabel standar pabrik trafo di tempat adalah 10KV dan 6KV, jika tegangan bus melebihi 10.3KV atau 6.3KV, tegangan keluaran transformator akan terlalu tinggi, yang akan meningkatkan tegangan bus modul dan menyebabkan tegangan lebih.Driver servo Yaskawa memperbaiki sambungan balik serat optik dari modul fase berbeda pada posisi yang sama (misalnya, sambungan balik serat optik A4 dan B4), menyebabkan keluaran tegangan fasa menjadi tegangan lebih.
Larutan:
Perpanjang waktu naik/turun dan waktu perlambatan dengan benar.
Tingkatkan titik proteksi tegangan lebih pada modul, sekarang semuanya 1150V.
Jika tegangan pengguna mencapai 10.3KV (6KV) atau lebih, ubah ujung transformator yang dihubung pendek menjadi 10.5KV (6.3KV).Perawatan penggerak servo Yaskawa memeriksa apakah serat optik tidak terpasang dengan benar dan memperbaiki serat optik yang tidak terhubung dengan benar.
2. Robot sistem servo AC digital MHMA 2KW.Begitu listrik dihidupkan saat pengujian, motor bergetar dan mengeluarkan banyak suara, kemudian pengemudi menampilkan alarm No. 16. Bagaimana cara mengatasi masalah tersebut?
Fenomena ini umumnya disebabkan oleh pengaturan penguatan driver yang terlalu tinggi sehingga menimbulkan osilasi self-eksitasi.Harap sesuaikan parameter N.10, N.11, dan N.12 untuk mengurangi penguatan sistem dengan tepat.
3. Alarm No. 22 muncul ketika driver servo AC robot dihidupkan.Mengapa?
Alarm No. 22 adalah alarm kesalahan encoder.Penyebabnya secara umum adalah:
A. Ada masalah dengan kabel encoder: pemutusan, korsleting, koneksi salah, dll. Harap periksa dengan cermat;
B. Ada masalah dengan papan sirkuit encoder pada motor: ketidaksejajaran, kerusakan, dll. Silakan kirimkan untuk diperbaiki.
4. Saat motor servo robot berjalan dengan kecepatan sangat rendah, terkadang bertambah cepat dan terkadang melambat, seperti merangkak.Apa yang harus saya lakukan?
Fenomena perayapan kecepatan rendah pada motor servo umumnya disebabkan oleh penguatan sistem yang terlalu rendah.Harap sesuaikan parameter N.10, N.11, dan N.12 untuk menyesuaikan penguatan sistem dengan tepat, atau jalankan fungsi penyesuaian penguatan otomatis pengemudi.
5. Dalam mode kontrol posisi sistem servo AC robot, sistem kontrol mengeluarkan sinyal pulsa dan arah, tetapi apakah itu perintah putaran maju atau perintah putaran mundur, motor hanya berputar dalam satu arah.Mengapa?
Sistem servo AC robot dapat menerima tiga sinyal kontrol dalam mode kontrol posisi: pulsa/arah, pulsa maju/mundur, dan pulsa ortogonal A/B.Pengaturan pabrik driver adalah pulsa quadrature A/B (No42 adalah 0), silakan ubah No42 menjadi 3 (pulsa/sinyal arah).
6. Apabila menggunakan sistem servo AC robot, apakah servo-ON dapat digunakan sebagai sinyal untuk mengendalikan motor secara offline sehingga poros motor dapat langsung diputar?
Walaupun motor dapat offline (dalam keadaan bebas) ketika sinyal SRV-ON diputus, namun jangan digunakan untuk menghidupkan atau mematikan motor.Sering menggunakannya untuk menghidupkan dan mematikan motor dapat merusak drive.Jika Anda perlu menerapkan fungsi offline, Anda dapat mengganti mode kontrol untuk mencapainya: dengan asumsi bahwa sistem servo memerlukan kontrol posisi, Anda dapat mengatur parameter pemilihan mode kontrol No02 ke 4, yaitu mode adalah kontrol posisi, dan mode kedua adalah kontrol torsi.Kemudian gunakan C-MODE untuk mengganti mode kontrol: saat melakukan kontrol posisi, nyalakan sinyal C-MODE untuk membuat penggerak bekerja dalam satu mode (yaitu kontrol posisi);ketika perlu offline, nyalakan sinyal C-MODE untuk membuat pengemudi bekerja dalam mode kedua (yaitu kontrol torsi).Karena input perintah torsi TRQR tidak menggunakan kabel, torsi output motor adalah nol, sehingga mencapai pengoperasian offline.
7. Robot servo AC yang digunakan dalam mesin penggilingan CNC yang kami kembangkan bekerja dalam mode kontrol analog, dan sinyal posisi diumpankan kembali ke komputer untuk diproses melalui keluaran pulsa driver.Selama debugging setelah instalasi, ketika perintah gerak dikeluarkan, motor akan terbang.Apa alasannya?
Fenomena ini disebabkan oleh urutan fase yang salah dari sinyal kuadratur A/B yang diumpankan kembali dari keluaran pulsa driver ke komputer, sehingga membentuk umpan balik positif.Penanganannya dapat dilakukan dengan cara sebagai berikut:
A. Memodifikasi program atau algoritma pengambilan sampel;
B. Tukar A+ dan A- (atau B+ dan B-) dari sinyal keluaran pulsa driver untuk mengubah urutan fase;
C. Ubah parameter driver No45 dan ubah urutan fase sinyal keluaran pulsanya.
8. Motor berjalan lebih cepat pada satu arah dibandingkan arah lainnya;
(1) Penyebab kesalahan: Fase motor brushless salah.
Solusi: Deteksi atau cari tahu fase yang benar.
(2) Penyebab kegagalan: Bila tidak digunakan untuk pengujian, sakelar uji/deviasi berada pada posisi pengujian.
Metode perawatan pengemudi robot: Putar sakelar uji/deviasi ke posisi deviasi.
(3) Penyebab kegagalan: Posisi potensiometer deviasi salah.
Metode perbaikan drive Yaskawa: Reset.
9. Motor mogok;Solusi pemeliharaan penggerak servo Yaskawa
(1) Penyebab kesalahan: Polaritas umpan balik kecepatan salah.
Solusi: Anda bisa mencoba cara berikut ini.
A.Jika memungkinkan, pindahkan sakelar polaritas umpan balik posisi ke posisi lain.(Pada beberapa drive hal ini dimungkinkan
B.Jika menggunakan tachometer, tukar TACH+ dan TACH- pada driver.
C.Jika menggunakan encoder, tukar ENC A dan ENC B pada driver.
D.Jika dalam mode kecepatan HALL, tukar HALL-1 dan HALL-3 pada pengemudi, lalu tukar Motor-A dan Motor-B.
(2) Penyebab kesalahan: Ketika umpan balik kecepatan encoder terjadi, catu daya encoder kehilangan daya.
Solusi : Periksa sambungan ke catu daya encoder 5V.Pastikan catu daya dapat menyediakan arus yang cukup.Jika menggunakan catu daya eksternal, pastikan tegangan ini sampai ke ground sinyal pengemudi.
10. Ketika osiloskop memeriksa keluaran pemantauan driver saat ini, ditemukan bahwa semuanya berisik dan tidak dapat dibaca;
Penyebab kesalahan: Terminal keluaran pemantauan arus tidak diisolasi dari catu daya AC (transformator).
Metode pengobatan: Anda dapat menggunakan voltmeter DC untuk mendeteksi dan mengamati.
11. Lampu LED berwarna hijau, tetapi motor tidak bergerak;
(1) Penyebab kesalahan: Motor dalam satu arah atau lebih dilarang beroperasi.
Solusi: Periksa port +INHIBIT dan –INHIBIT.
(2) Penyebab kesalahan: Sinyal perintah tidak terhubung ke ground sinyal driver.
Solusi: Hubungkan ground sinyal perintah ke ground sinyal pengemudi.
Solusi pemeliharaan driver servo robot Yaskawa
12. Setelah dinyalakan, lampu LED pengemudi tidak menyala;
Penyebab kegagalan: Tegangan catu daya terlalu rendah, kurang dari persyaratan nilai tegangan minimum.
Solusi: Periksa dan tingkatkan tegangan listrik.
13. Saat motor berputar, lampu LED berkedip;
(1) Penyebab kegagalan: kesalahan fase HALL.
Solusi: Periksa apakah sakelar pengaturan fasa motor (60°/120°) sudah benar.Kebanyakan motor tanpa sikat memiliki perbedaan fasa 120°.
(2) Penyebab kegagalan: Kegagalan sensor HALL
Solusi: Deteksi tegangan Hall A, Hall B, dan Hall C saat motor berputar.Nilai tegangan harus antara 5VDC dan 0.
14. Lampu LED selalu berwarna merah;
Penyebab kegagalan driver robot Yaskawa: Ada kesalahan.
Solusi : Penyebab : tegangan lebih, tegangan kurang, korsleting, panas berlebih, driver dinonaktifkan, HALL tidak valid.
Di atas adalah ringkasan dari beberapa kesalahan umum pada penggerak servo robot Yaskawa.Saya harap ini akan sangat membantu semua orang.Jika Anda memiliki pertanyaan tentang liontin pengajaran robot Yaskawa, suku cadang robot Yaskawa, dll., Anda dapat berkonsultasi: Penyedia layanan robot Yaskawa
Waktu posting: 29 Mei-2024
